ИССЛЕДОВАНИЕ АЛГОРИТМА ДВИЖЕНИЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТА С СИСТЕМОЙ ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ
Жарияланған күні
21.09.2020
Баспа
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Пензенский государственный технологический университет»
Басылым атауы
XXI век: итоги прошлого и проблемы настоящего плюс, № 3(51) 21.09.2020
DOI
10.46548/21vek-2020-0952-0002
Автор(лар)
Пащенко Татьяна Юрьевна - Пензенский государственный университет
Мартышкин Алексей Иванович - Пензенский государственный технологический университет
Аннотация(лар)
Статья посвящена исследованиям проблемы планирования движения мобильного робота с системой технического зрения. Планирование движения мобильным роботом при наличии на карте местности препятствий является проблемой при построении роботов, пригодных для работы в реальных условиях. Существующие сегодня решения обладают частным характером, что не позволяет говорить об успешности решения задачи эффективного планирования движения. Цель настоящей статьи: разработка и исследование алгоритма планирования движения мобильного робота с системой технического зрения. Объектом исследования статьи является алгоритм планирования движения мобильного робота с системой технического зрения. В работе произведен обзор отечественных и зарубежных мобильных роботов, решающих задачу планирования движения на известной карте местности с неизвестными препятствиями. Рассмотрены методы навигации мобильных роботов: локальная, глобальная, персональная. В ходе проведенных работ и исследований был построен прототип мобильного робота, способный распознавать препятствия правильной геометрической формы, планировать и корректировать маршрут движения. Определение объекта окружающей среды и классификация его как препятствия осуществляются на основе методов и алгоритмов обработки цифровых изображений. Определение расстояния и угла до препятствия вычисляются методами фотограмметрии, улучшение качества изображения методом линейного контрастирования и оптимальной линейной фильтрации с применением уравнения Винера-Хопфа. Для тестирования прототипа был произведен обзор средств виртуального тестирования алгоритмов движения мобильного робота, на основании которого выбран программный комплекс Webots. В заключении сделаны выводы о проведенных исследованиях.
Мақаланың толық мәтіні
| Пащенко_Мартышкин.pdf |
|---|